Thùy, tên tập thể cho hai phyla của động vật: Onychophora và Tardigrada. Phyla Onychophora và Tardigrada từ lâu đã được coi là tách biệt với họ hàng gần gũi của họ. Cả hai nhóm đều có các phần phụ đầu máy được ghép nối tương tự nhau, được gọi là lobopodia (hoặc lobepads); một khoang cơ thể (hemocoel); một lớp biểu bì (da) được tiết ra bởi các tế bào bề mặt và rụng theo định kỳ (lột xác); ruột thường là một ống thẳng; và tách biệt giới tính và tuyến sinh dục. Các nhóm cũng khác nhau: chỉ những người onychophorans có hệ thống cơ quan phát triển tốt; những người của tardigrades được giảm hoặc thiếu. Các nhóm được quan tâm chủ yếu bởi vì chúng có sự tương đồng mạnh mẽ với các dạng annelidan nguyên thủy cũng như phylum Arthropoda (ví dụ, côn trùng, động vật giáp xác) có thể là động vật không xương sống tiến hóa cao nhất. Giống như động vật chân đốt, cả onychophorans và tardigrades định kỳ lột xác một lớp biểu bì bên ngoài, và tôm hùm và động vật chân đốt đôi khi được nhóm lại với nhau như Panarthropoda.
Sự tiến hóa của tôm hùm, như các nhóm rất cũ khác có ít hoặc không có hóa thạch, là một chủ đề đầu cơ, mà chưa có sự đồng thuận nào đạt được. Thằn lằn, cũng như động vật chân đốt, có nguồn gốc từ thời tiền văn minh từ biển, các hình thức sống ở đáy cũng có thể là tổ tiên của các loài annelids hiện đại. Việc mua lại tôm hùm có thể đã dẫn đến việc giải thể các khoang coelomic riêng biệt và hình thành một hemocoel; nó cũng có thể đã cho phép sự phát triển của lớp biểu bì cứng hơn, dẫn đến sự phát triển của sự lột xác. Sự phát triển của lớp biểu bì cũng dẫn đến mất lông mao bên ngoài.
Tardigrades phát triển theo kích thước nhỏ, với sự đơn giản hóa của tổ chức cơ thể. Một số đặc điểm nguyên thủy của chúng, ví dụ, lớp biểu bì của protein, não và không có chân chuyên biệt trên đầu cho thấy tổ tiên của chúng chuyển hướng rất sớm từ thân cây oncopod-arthropod. Tardigrades cho thấy sự tương đồng thú vị với một số loài aschelminths (giun tròn).
Sự hình thành của một bộ xương người Mạnh mạnh mẽ dưới lớp biểu bì mềm là một đặc điểm của sự tiến hóa onychophoran và cho phép cơ thể bị biến dạng. Trong số các loài tôm hùm, onychophorans có sự kết hợp rộng rãi nhất của các tính năng nguyên thủy, ví dụ, cấu trúc của dây thần kinh, sự tồn tại của lông mao, cơ trơn, với các nhân vật giống như annelid hoặc các nhân vật arthropodan cơ bản (ví dụ, chitin và lột xác, hemocoel, phôi thai) hoặc cả hai. Họ cũng đã phát triển các chuyên ngành của riêng họ (ví dụ, hạ bì, tracheae, viviparity). Theo một số nhà chức trách, những con tôm hùm có thể là nguồn tiến hóa của các phần phụ trong annelids và arthropods. Xem thêm onychophoran; tardigrade.
